Для отработки алгоритмов управления движением группы наноспутников в Центре прикладных космических технологий и микрогравитации при Университете города Бремена разработан стенд LuVeX [1]. На настоящий момент создано два макета, передвигающиеся по стеклянному столу благодаря воздушной подушке, приводимые в движение импульсными двигателями на сжатом воздухе. В докладе представлено описание этого стенда, описана система определения относительного положения и ориентации аппаратов, основанная на математической модели движения макетов и измерениях бортовых датчиков: акселерометра, датчика угловой скорости и наблюдающей веб-камеры.

Основная идея реализованного алгоритма следующая: анализируя снимок главного в группе аппарата, размеры которого известны, по освещенной Солнцем части объекта вычислять расстояние до этого тела и угол между направлением на зависимый аппарат и направлением на источник света. Кроме того, с помощью снимков попутно можно вычислить угол отклонения камеры от центра снимаемого объекта, таким образом определяя относительную ориентацию аппаратов. Получаемые таким способом параметры движения корректируются измерениями датчика угловой скорости и акселерометра. В работе исследованы границы применимости алгоритма и определены точности определения параметров движения.

1. Д.С. Иванов, Т. Вальтер, Д. Биндель, М.Ю. Овчинников. Стенд для отработки алгоритмов управления движением многоэлементных систем/ Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. – М., 2008. – № 56. – 32 с. (http://www.keldysh.ru/papers/2008/prep56/ prep2008_56.html )